Se entiende por relieve el conjunto de formas y accidentes del  terreno como las montañas, los cerros, las llanuras, los valles, etc.
El relieve de la Comunidad de Madrid puede dividirse en tres grandes zonas:


La Sierra, formada por Somosierra, Guadarrama y Gredos, que son parte del Sistema Central.
La zona de transición, que separa la Sierra de las llanuras del Tajo.
Las llanuras del Tajo, que ocupan una gran extensión.

En cada una de ellas existen diferencias respecto a la forma del terreno, la altitud o el tipo de suelo. La máxima altitud corresponde a Peñalara, con 2.430 m, y la mínima se localiza en Villa del Prado, junto al río Alberche, con 909 m.